Erstflug des Indoor-Copters

Nach erfolgreichem Erstflug des Indoor-Copters gab es Muffins zur Feier des Tages.

Heute hat der erste Flugtest unseres Indoor-Copters stattgefunden – mit Erfolg! Auf diesen Tag haben wir lange hingearbeitet:

Zum einen musste der Quadrocopter samt Hardware aufgebaut werden. Hierbei kommt unter anderem eine Stereokamera zum Einsatz, welche in Kombination mit weiteren Sensoren die relative Positionierung zur Umgebung ermöglicht.

Zum anderen mussten wir die Software anpassen. Die Software geht über die klassische Flugsteuerungs-Software ArduCopter hinaus. Auf einem zweiten, leistungsstarken Computer, dem NVIDIA Jetson TX2, läuft die Verarbeitung der Kameradaten in ROS, welche an das zentrale Steuergerät, einen Omnibus F4, übergeben wird.

Die Funktionalität der Software haben wir zuvor in Software-in-the-Loop Simulation getestet. Hierbei kam der Simulator Gazebo zum Einsatz. Natürlich ist das trotzdem keine Garantie, dass in Realität auch alles wie gewünscht funktioniert. Daher sind wir besonders froh, dass es in diesem Projekt auf Anhieb geklappt hat.